[Waymo] 자율주행차에게 주차장의 혼돈에 대처하는 방법을 가르치는 Waymo ~~

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당신이 이 차를 운전한다면, 특정 조작이 다른 것보다 어렵다는 것을 알고 있어요. 예를 들어 보호되지 않는 좌회전(녹색 화살표가 없는 회전)은 항상 표준의 오른쪽 방향보다 까다롭습니다. 인간들은 그런 투쟁에 단독이 아닙니다. 비보호 좌회전은 컴퓨터가 운전하는 자동차의 도전이기도 하고, 이를 위해 시뮬레이션 훈련을 할 것이다. 자율 주행 자동차 업체의 Cruise는 하루에 미국 샌 프란시스코(San Francisco)에서 열린 1400번의 좌회전을 모아 나타내는 동영상까지 내놨습니다.좌회전도 까다로운 조작이지만 주행환경 자체가 인간, 혹은 자율주행차가 어떤 장애물에 부딪힐지 모르는 요인이기도 하다. 차선이 선명하고 차량 통행이 뜸한 맑은 날 2차선 도로는 쉬운 환경을 제공하는 것이다. 그런데 토요일 오후에 이케아(Ikea) 주차장이에요? 어우 실제 주차장은 구글 자회사인 자율주행차의 작은 기업 Waymo가 통제된 환경에서 실제 형세를 설정하고 이를 처리하기 위해 차량을 훈련시키는 독특한 환경입니다. 우리는 어떻게 하는지에 대해 더 배우기 위해 Waymo 엔지니어들과 이야기를 했습니다.​

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쓰레기통 근처에 물건이 숨어있을 때가 있다.주차장은 기술적으로 정지표지판, 속도제한, 횡단보도를 가질 수 있지만 운전자와 보행자는 이런 환경에서 그들이 원하는 것을 하는 경향이 있습니다. 상자를 실은 쇼핑객은 횡단보도를 이용하는 대신 주차도로를 가로질러 질주할 수도 있고, 카트는 잘못된 장소에 방치될 수도 있고, 차는 잘못된 길로 운전해 본인의 빈 주차장을 넘길 수도 있습니다. Waymo가 이야기 하는 "구조화된 테스트(structured testing)" 노력을 이끌고 있는 Stephanie Villegas는 "주차장은 땅의 거리에서 독특한 도전을 하고 있다"고 전합니다. 그들은 그들 중 어떻게 움직이고 어떻게 움직이는지에 대한 규칙은 없다. 그들은 오직 무법자(lawless) 혼자뿐입니다.라고 그녀는 덧붙인다.Wild-West 분위기를 더하면 애매한 운전귀취로 사회적 신호가 중요한 역할을 합니다. 만약 여러분이 주차 공간이 생기기를 기다리는 누군가가 주차되어 있는 차에 사람이 타고 있는 것을 보고 있다면, 그 사람은 어디로 가지 않겠다는 신호를 보내기 위해 당신에게 손을 흔들 것입니다. 인간은 이 신호를 직관적으로 이해하지만 자율주행차는 다르게 가르쳐야 합니다. "자동 운전은 사회적은 아니다"라고 그녀는 이야기합니다. ​ Waymo자동차는 California주 Merced근처의 옛 Castle공군 기지에서 9개에이커에서 습관 할 수 있어요. 그래서 팀은 간단한 것부터 붐비고 귀찮은 것까지 다양한 주차장을 실물 모형을 테스트할 수 있습니다. 중소기업 엔지니어들은 환경이 얼마나 책인 복잡한지, 자동차가 공간을 친국어 본인에게 후진하는 역동적인 요소, 이들이 있어야 할 곳(역시 자동차 도로 앞)을 걷는 보행자, 자동차 인식 시스템이 그들의 시각을 바꿀 수 있는 큰 물체를 나르는 사람들에게 전화를 걸 수 있습니다. "각각 다이얼을 돌려 복잡성을 더할 때마다 차량은 다양한 행동을 동시에 평가하고 예측해야 합니다"라고 Vaughas는 스토리를 합니다. "그것은 센서에게 까다로운 1개였다"물론 이런 귀취에 노출돼도 마법처럼 스스로 본인에 될 수는 없습니다. 엔지니어는 차가 어떻게 동작하는지 확인한 후 필요에 따라 소프트웨어를 변경합니다. "이것은 간단하게 노출된 것이 아니다"라고 그녀는 스토리를 하고 있습니다. 엔지니어는 소프트웨어를 반복 업데이트 합니다.예를 들어 자동차는 쓰레기통, 특히 Swing door와 콘크리트 블록 벽을 가진 쓰레기통을 둘러싸고 있는 구조물에 주의하도록 가르쳐야 했습니다. Waymo는 이 곳에서 쇼핑 카트가 벽면에서 굴러와 본인 오거 본인의 보행자가 본인 탈 수 있다는 것을 알게 되었습니다. 인간의 눈이 콘크리트를 통해 볼 수 없듯이 자율주행차 회전 레이저 본인의 카메라도 볼 수 없기 때문에 Waymo는 이러한 폐쇄구역 근처에서 주의해서 차를 움직여야 했습니다. 그녀는 "차가 천천히 앞으로 본인에게 간다"고 이야기 합니다.​

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지도를 만들고 지도에 라벨을 붙이고 지도를 사용한다.궁금한 점은 이해시킨다: 자율주행차가 주차장에 있는지 어떻게 알 수 있습니까? 그래서 사람만큼 예쁘지 않고 이케아에 가기도 싫어요?1번째 질문에 대한 답은 GPS를 임금 인상은 지도를 따라가는 곳에 있는지 알고 있다는 것입니다. 하지만 구글 지도를 사용할 수는 없어요. 왜냐하면 자율주행차는 여러분이 항해 중에 의존하는 것보다 더 세분화된 지도적 자원을 필요로 하기 때문입니다.​ 지도를 제작하기 때문에 Waymo는 도로 폭, 곡선의 높이 또는 정지 표지판이 3차원 공간에 위치한 곳과 같은 물리적 공간에 대한 정보를 수집하기 위해서, LiDAR, Camera, Radar등의 센서를 사용하고 차트를 만들려는 경로에 나프지앙 아들의 자율 주행 차를 배치한다. 데이터 수집 후 엔지니어는 보행자와 함께 다이내믹하며 이 강으로 차를 몰 때 같은 비행기를 타지 않는 요소를 제거한다. 그들은 자동차 지도에 지도를 붙이고, 그 도로의 끝자락도 사실은 도로 끝자락에 있음을 알려야 한다. Waymo의 매핑작업 제품 매니저인 David Margines는 이 정보가 "세계에 대한 자동차 이해를 도와준다"고 이야기한다.그것이 실제로 의존하는 것은 자동차가 주차장에 들어갈 때 이미 실리콘 두뇌 안에 레이아웃을 넣고 있다는 것입니다. 중요한 것은 주차장이 주(State)간 고속도로 건설을 하는 것처럼 엔지니어링적으로 엄격하게 예정되지 않을 수도 있기 때문입니다.자율주행차는 주차구역이 비스듬히 놓여질 경우 세부 방향을 포함하여 차선 전체의 경로를 예정한다고 Margines는 이야기한다. 이 차선은 그 차선에서 어느 방향으로 통행해야 하는지에 관한 중요한 단서를 재공한다. 자율주행차는 그 주차장의 드라이브 가능한 지역이 어디인지, 심지어 서비스 차량이 운전할 수 있는 장소, 즉 스트립몰(stripmall) 뒤쪽은 출입금지구역이라는 것을 알 수 있습니다. 어떤 의미에서는 자동차의 지식이 많이 들어가는 것은 인간이 많이 익숙한 주차장에 들어갈 때 이미 가지고 있는 것입니다. "우리가 우리 차량에 재공하는 것은 우리 머릿속에 있는 지도와 조금 비슷하다, 라고 Margines는 이야기한다.Waymo가 자동차에 재공하는 지도는 또한 주요 경로가 위험하다. 요소가 있는 트럭과 같은 것에 의해 차단된 경우 특정 목적지로 가기 위해 거쳐야 하는 경로의 데이터를 재공한다. 그러다 주차장에 반드시 있어야 할 장소에 항상 정지 표시가 있는 것은 아니기 때문에 Waymo 지도에는 무조건 차가 멈춰야 하는 암묵적인 스톱이 포함될 수 있습니다.모두 자동 운전 차가 1개 반적으로 마법처럼 아무 데도 걸어 두 하기 어렵고, 이미 거리의 레이아웃을 알고 있는 곳에서만 모험할 수 있다는 점을 상기시킵니다.새치기 블로그에서 자율주행이라는 단어가 칸에서 썩 나쁘지는 않은 단어가 Waymo가 아닐까. 제가 소견하는 자율주행차의 기준으로 가장 먼저 가고 있다고 소견하는 기업은 Waymo이기 때문에 그런가 봅니다. 즉, 흥미가 많다는 이야기 이미지도 있다. 제가 괜찮다는 Mercedes는 뉴스를 접하기가 정말 어려운 것 같아요. 잘 표현하고 당신이 나쁘지 않아도 우직한 유럽의 자동차 기업... 이번 뉴스는 자율주행차에 대해 기술적인 고민에 관심이 있었던 분이라면 한번쯤 들어봤을 주제인 자율주행차 주차문제입니다. 자동 운전 차량 주차에 대해서는 크게 2가지 정도로 이야기됩니다. 1번째는 자동 운전 자동차가 등장하면 항상 주차 공간이 된다는 것과, 2번째는 자동 운전 차가 최근 주차장에 주차할 수 있을지입니다. 하지만 소식은 두 번째에 해당하는 내용입니다. 이미 Waymo CEO, John Krafcik은 자율주행차의 가장 큰 도전 중 하나가 주차라는 스토리를 한 적이 있습니다. CEO가 직접 만질 정도면 기술적으로 어려운 작업인지 짐작할 수 있을 겁니다. 이 문장의 원문은 "How Waymo is teaching self-driving cars to deal with the chaos of parking lots" 입니다. Chaos라는 표현을 사용하고 있습니다. 주차장이 어수선하면 그 자체라는 의미가 아닐까.어떻게든 초보자가 가장 어려워하는 것이 바로 주차인 것입니다. 차소리마트 주차장에 주차하는 것은 세계에서 가장 어려운 도전으로 여겨지기도 한다. 주차장 안에는 많은 경우의 수가 있습니다. 그것도 비선형인 경우가 스토리죠. 언제 아이들이 뛰어들지 몰라요. 갑자기 카트가 나쁘지 않아서 탈지도 몰라요. 왜 앞차는 가지 않고 계속 서 있는지 궁금하기도 한다. 땅도 넓은 미국에서도 주차는 어려울 것 같아요. 제 경험으로는 미국 도심 주차는 정말 어려웠어요.이런 상황에서 로봇에게 주차하라고 하는 것입니다. 시험을 위한 자율주행이라면 정해진 구역을 돌아다닙니다. 하지만 Waymo의 경우는 상용 서비스를 하고 있습니다. 그럼으로써, 몇 개의 거점 안에 쇼핑몰도 포함되어 있습니다. 물론 주차하지 않을 수도 있습니다. 단순히 승하차하는 행위만 가능합니다. 하지만 본격적인 승차 서비스를 운영하려면 현재의 교통 환경에 들어가야 할 것입니다. 사람들의 요구는 끝이 없기 때문입니다. 아직 그 단계는 아닌 것 같아요. 하지만 언젠가는 해야 할 서비스 하나예요.저는 단순히 주차를 위한 기술적 접근에 대해 관심도 있지만 이런 고민을 하고 테스트를 하는 상황에 더 집중하고 싶습니다. 우리같은경우정부와연구기관,기업에서다양한관점에서자율주행차를활성화하기위한노력을하고있습니다. 그러나 아직 구체화되지 않은 현 상황에서 얼마나 빨리 기존 자율주행 개발기업을 따라잡을 수 있을지 궁금하다.이다. 우리 "나쁘지 않다"의 엔지니어들의 실력을 의심하지 않지만, 우리도 한번 고민해봐야 한다. GM, Ford, Daimler 등이 왜 자율주행차 개발 스타트업을 인수하느냐는 이야기입니다. 독자적 기술개발과 동시에 이미 시장에서 어느 정도 검증된 기업에 대한 인수도 고민해야 할 것 같습니다.p.s 검색으로 보시고 만약 원하시는 내용을 못 보신다면 '태그' 또는 '검색'을 해보면 더 많은 자료를 찾을 수 있습니다. 그래도 찾을 내용이 없으시면 저한테 연락주시면(이미하나,메모) 제가 아는 범위 내에서 도와드리도록 하겠습니다. 부담 갖지 않으셔도 됩니다.Over the Vehicle!!!참고 자료

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